Denmark ist in der Tat schön. Klein, eine nettes Zentrum und viel Wald drum herum...
Von Esperance hab ich ehrlich gesagt wenig gesehen. Ich hatte zwar für 3 Tage eine Campsite im Ort, aber da war ich nur Abends zum Essen und schlafen.
Ansonsten hab ich nen Ausflug auf Woody Island gemacht (war gut), den Great Ocean Drive gefahren (sehr zu empfehlen, wenn man mal etwas weniger "aktiv" sein will) und 2 Tage war ich im Cape le Grand NP (wünderschön). Alleine an der Lucky Bay könnte man Stunden zubringen, aber auch alle anderen Buchten sind toll! Frenchmans Peak ist auch super, aber mit Kind wohl eher weniger zu empfehlen.