Du könntest eine Tagestour im 4WD Bus machen.
Nimmst du z.B. diese hier: Fraser Island (K'gari) tour from Hervey Bay| Visit Fraser Island denn diese startet in Urangan und dann könntest du vorher und hinterher auf einem Campingplatz in Urangan bleiben und zu Fuß zum Boot gehen.
Andere Touren starten oft nicht in Urangan und dann ist es nicht so einfach den Camper zu parken, daher empfehle ich es so.
Die Tour hat meine Schwester diese Jahr so gemacht und war sehr zufrieden.
Ich selbst war vor vielen Jahren mal für 3 Tage auf der Insel und hab im Kingfisher Bay Resort auf der Insel übernachtet und dann eine Tagestour mit 4WD Bus und eine Walbeobachtungstour unternehmen.
Das hat mir auch sehr gut gefallen, aber wenn du eh einen Camper hast, dann würde ich mir das Geld für Hotel sparen und einen oben beschriebenen Tagestrip machen.